Задача №90. Механизм манипулятора, состоящий из трёх звеньев, соединённых шарнирами

Задача №90.

Механизм манипулятора, состоящий из трёх звеньев, соединённых шарнирами, в положении равновесия расположен в вертикальной плоскости (рис. 3.54, а).

Длины и массы звеньев:

углы

Найти моменты сил приводов в шарнирах и , если рука манипулятора удерживает деталь, масса которой = 30 кг. Звенья считать однородными стержнями.

Решение:

На звенья манипулятора действуют силы тяжести приложенные в середине звеньев 1 и 2, сила тяжести детали приложенная в точке звена 2 (рис. 3.54, б). Все силы направлены вертикально вниз.

Сначала вычислим проекции звеньев на ось :

Моменты сил приводов в шарнирах:

Моменты и — это реактивные моменты, направленные против хода часовой стрелки.

Ответ:

Эта задача с решением взята со страницы решения задач по предмету «прикладная механика»:

Решение задач по прикладной механике

Возможно эти страницы вам будут полезны:

Задача №88. Для заданной консольной балки (рис. 3.52, а) определить опорные реакции заделки.

Задача №89. Определить реакции опор балки (рис. 3.53)

Задача №91. Пример имеет своим прототипом схему подъема мачтовых опор ЛЭП с помощью тягачей (рис. 3.55).

Задача №92. Пластинка , поворачиваясь относительно оси шарнира , может устанавливаться под любым углом к горизонту (рис. 3.57, а). На пластинке лежит тело весом . Определить наибольший угол наклона пластинки, при котором тело будет оставаться в равновесии.