Обобщенные силы механизмов

Обобщенные силы механизмов

• Обобщенная сила механизма Обобщенная сила определяется из представления основной работы (3.17) механической системы. Работа — это количественная мера действия силы, когда механическое движение преобразуется в другую форму (потенциальная энергия, тепло, электричество и т. Д.). Предположим, что механическая система состоит из n материальных точек и имеет степень свободы. Его положение определяется обобщенными координатами. Чтобы определить силу обобщения Qh для соответствующей обобщенной координаты qh, сообщите координату с минимальным приращением 5qit без изменения оставшихся обобщенных координат.

Это одно из так называемых системных движений. Возможное движение называется воображаемым минутным движением, допускаемым ссылкой, наложенной на ссылку. Поэтому движение кривой заменяется прямым отрезком и откладывается по касательной к траектории точки. Так, например, возможное движение кривошипа 1 (см. Рис. 3.9, а) представляет собой вращение на бесконечно малый угол 5 <пи вокруг точки О, а точка А должна двигаться по дуге окружности Есть.

Системная точка (механизм) затем получает небольшое смещение, допускаемое связью. Людмила Фирмаль

Представляет возможное движение точки A в форме линейного отрезка, нанесенного по касательной к траектории точки A. Основная работа всех сил механизма с возможными приращениями одной обобщенной координаты bq ( bWt = 0, -bq, — == j ^ Fkbrk cos & M)> (3.20) * = 1 1 Сила, действующая на звено Fk-механизма. 5gk-Возможное движение соответствующей точки приложения силы. (Fk, & rk) — угол между направлением вектора силы Fk и вектором его точки приложения bk.

Отношение работы b W (к приращению обобщенной координаты bq) представляет собой обобщенную силу Q, соответствующую обобщенной координате qh. Сообщим бесконечно малые координаты, чтобы определить обобщенную силу Qw, соответствующую обобщенной координате qw Вращайте bqw>, не меняя оставшиеся обобщенные координаты. Кроме того, мы определяем обобщающую силу Qw, используя уравнение (3.20). Как и второй тип уравнений Лагранжа, число обобщенных сил равно числу обобщенных координат механизма.

Смотрите также:

Предмет прикладная механика

Вывод уравнений Лагранжа второго рода	Методика составления уравнений Лагранжа второго рода
Кинетическая энергия	Метод приведения в динамике механизмов